Project身体融合における意図調停と
身体反応制御技術の開発

In this study, we develop and evaluate an asymmetrical intention arbitration technique that enables an operator using a CA to arbitrate an operation intention while maintaining the operator's independence without feeling uncomfortable about the fusion with the operation of a companion operation agent when an operator operates the CA and a companion operation agent (human and automatic program) enters the CA. In particular, by substituting the gaze and gesture of a person who is difficult to achieve a specific skill, such as a visually impaired person or a hearing impaired person, an accompanying operation agent can help an individual participate in a society with diversity.
These manipulations need to be done in real time, and intervention in non-verbal manipulations may be the primary focus.
In addition, in the operation of a CA in which the task is difficult to be limited, a companion operation agent is required to respond in recognition of the operator's operation intention, so it is necessary for a human to voluntarily intervene while automating the reflexive action by a program.

What is required on the companion operation agent side is an interface with a low cognitive load, and an interface provided with a certain amount of physical input and output for performing physical work at the same time is required. In this study, we implement and evaluate them.

本課題では、CAを操作者が操作する際に、伴操作エージェント(人および自動プログラム)が入り込んだ際、CAを使用する操作者が伴操作エージェントの操作との融合に違和感を覚えることなく操作者側の主体性を保って操作意図を調停するための非対称意図調停技術を開発し評価する。特に視覚障害や聴覚障害など、特定のスキルを達成しづらい人物の視線やジェスチャを伴操作エージェントが代替することで、多様性のある社会への個人の社会参画を手助けすることができる。
こうした身体的操作はリアルタイムで行う必要があり、言語を介さない身体操作への介入が主体になると考えられる。
またタスクが限定しづらいCAの操作においては、伴操作エージェントは操作者の操作意図を認知した対応が求められるため、反射的な行動をプログラムで自動化しつつも、人間が主体的に介入する必要がある。

伴操作エージェント側に求められるのは、認知負荷の低いインタフェースであり、同時に身体的作業を行うための、身体的な入出力をある程度豊富に備えたインタフェースが必要となる。本研究ではこれらを実装し評価する。

Memberメンバー

  • 大澤 博隆 リーダー
  • 岨野 太一 研究員
  • 峯岸 朋弥 博士課程1年
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